MISSION 1. 차량 운전
다목적 차량을 운전해 여러 장애물이 놓인 코스를 주행, 장애물과의 충돌 없이 사고현장까지 도착하는 미션. KASIT팀은 당초 자동운전시스템을 이용해 DRC 휴보2가 스스로 운전하는 방식을 표방했다. 문제가 생겼을 때만 사람이 개입해 원격조종하려 했다. 하지만 대회 2주일을 앞두고 DRC 휴보2의 카메라가 촬영한 영상을 보며 사람이 간헐적 지시를 내리는 반자동 주행으로 전략을 주성, 기대 이상의 성과를 거뒀다.
MISSION 2. 차량 하차
연구팀은 하차에 적합하도록 DRC 휴보2의 몸체 사이즈를 제작했다. 경쟁 로봇들은 덩치가 크고, 무거워 발판을 딛고 하차하는 등 어려움을 겪었지만 DRC 휴보2는 날렵한 몸매 덕분에 직접 차량에서 훌쩍 내려섰다. 또한 하체는 차량 밖으로 행한 채 상체만 돌려서 운전함으로써 하차의 용이성을 더했다. 이는 상반신을 180도 회전할 수 있는 DRC 휴보2의 능력을 십분 활용한 오 교수의 아이디어였다.
MISSION 3. 문 열고 들어가기
다른 로봇들은 이 단계에서부터 적잖이 실패를 경험했다. 이족보행 로봇의 경우 문고리를 잡은 채 걷는 것 자체가 매우 어렵기 때문이다. DRC 휴보2는 차량에서 하차한 뒤 바퀴주행으로 전환, 이 문제를 해결했다. 또한 예선 때의 경험을 바탕으로 손잡이가 우측에 있는 문과 좌측에 있는 문, 미는 문과 당기는 문 등 다양한 상황을 가정해 만반의 준비를 마쳤다.
MISSION 4. 밸브 잠그기
후쿠시마 원전사고 당시 로봇을 투입해 냉각수 밸브를 제어했다면 대형사고를 막을 수 있었다는데서 착안한 미션이다. 문 열기 미션과 유사하지만 공학적으로 조금 더 쉽다는 게 연구팀의 설명이다. DRC 휴보2는 카메라로 밸브의 모양과 직경을 인식, 손가락을 어디에 넣어야 하는지 결정해 미션을 수행했다. 밸브를 잠그라는 명령만 원격전송하면 세부적인 판단과 조작은 DRC 휴보2가 알아서 진행한다.
MISSION 5. 전동공구로 벽 뚫기
이 미션은 크게 전동공구를 잡는 동작, 공구의 전원을 켜는 동작, 그리고 벽을 뚫는 동작으로 구분된다. 공구를 잡아도 전원을 켜지 못하면 의미가 없으므로 정확히 원하는 위치를 잡는 것이 관건이다. DRC 휴보2는 공구의 위치를 알려주면 카메라와 레이저 스캐너의 정보를 바탕으로 알아서 나머지 동작을 수행하는데, 처음 공구를 손에 쥐어 놓고 다시 정확하게 잡아서 미션을 클리어했다. 공구가 놓인 선반의 폭이 좁았고, 벽에 가깝게 위치해 있는 등 조건이 어려워 연습 때보다 오랜 시간이 걸렸다고 한다.
MISSION 6. 플러그 꼽기
예기치 않은 상황에서의 대처능력 확인을 위해 결선 당일 공개된 돌발 미션. 플러그를 봅아 옆의 콘센트에 꽂아야 한다. 연구팀은 DRC 휴보2가 레이저로 스캔한 3D 데이터를 활용해 가상의 공간에서 최대한 빠른 속도로 시뮬레이션을 수행, 정확한 동작 명령을 보내는 방식으로 이 미션을 완수했다.
MISSION 7. 장애물 돌파
길을 가로막은 시멘트 블록과 각목 파이프 등의 장애물을 헤치고 통과해야 한다. DRC 휴보2는 바퀴 주행으로 전환한 뒤 하체만 180도 회전시켜 평평한 발바닥으로 불도저처럼 장애물을 밀고 나가는 방식으로 간단히 통과했다. 처음에는 바퀴로 이동하며 두 팔로 장애물을 들어서 옮기는 방법과 시멘트 블록을 두 발로 걸어서 넘어가는 방법을 고려했지만 굳이 위험성을 안고 어려운 길을 택할 필요가 없다고 판단, 불도저 스타일로 결정했다. 다만 연구팀은 이 미션에서 DRC 휴보2가 지닌 고도의 보행능력을 제대로 보여주지 못해 아쉬움을 피력하고 있다.
MISSION 8. 계단 오르기
KAIST팀은 휴보2를 통해 계단을 오르기 위한 기본적인 알고리즘을 이미 확보하고 있었다. 이를 기반으로 DRC 휴보2에 최적화된 알고리즘을 적용했으며, 그에 맞춰 제어기법과 센서, 알고리즘 프레임을 개발했다. DRC 휴보2는 상반신을 180도 회전시키고 뒷걸음질로 계단을 올랐는데, 이는 무릎에 방해를 받지 않고 계단을 정확히 보기 위한 조치였다.
균형 잡기
DRC 휴보2는 이번 결선에서 미션을 수행하는 동안 한 번도 넘어지지 않은 유일한 로봇이다.
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