로봇 다리는 4 자유도(degree of freedom) 정도며, 우주비행사는 신속 연결 기능을 사용해 로봇 다리에 다양한 수리용 장비를 장착할 수 있다. 자유도란 로봇의 다리가 원하는 동작을 취하기 위해 필요한 독립적인 동작 요소의 개수를 말한다.
다시 말해 자유도가 높을수록 취할 수 있는 동작의 개수나 범위가 넓어지는데, 4 자유도는 산업용 로봇보다 다소 낮은 수준이다. 리머 lla에는 2대의 스테레오 카메라가 장착돼 있어 360˚ 사방을 다 볼 수 있다.
미 항공우주국(NASA)은 달과 화성을 유인 탐사할 때 리머 IIa의 절벽 탐사형인 리머 IIb, 그리고 짐을 나르는 로봇인 애슬리트를 가져갈 계획이다. 애슬리트는 최대 15톤의 화물을 싣고 이동할 수 있는 6족 로봇이며, 리머 IIb는 화성의 절벽을 올라 토양표본을 채취하게 된다.
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